发展同亚非国家的友好合作和睦邻关系是新中国外交的重要方面。但是，由于历史和现实原因，当时我国周边一些比较弱小的国家对新中国还抱有恐惧和疑虑心理。为了消除这些国家对新中国的误解，促进他们同新中国发展关系，需要制定适合于同这一类国家交往的新方针。和平共处五项原则就在这种情况下应运而生。
1953 年 12 月，为了解决中印两国之间的问题，特别是印度与中国西藏地方关系中存在的问题，中印两国政府在北京展开谈判。在谈判中，周恩来代表中国政府首次提出和平共处五项原则，得到印度方面的赞同。他说：「新中国成立后就确立了处理中印两国关系的原则，那就是互相尊重领土主权、互不侵犯、互不干涉内政、平等互惠和和平共处的原则。」1954 年 4 月，这五项原则正式写入双方达成的《关于中国西藏地方和印度之间的通商和交通协定》的序言中。
1954 年 6 月，周恩来应邀对印度和缅甸进行访问。在印度期间，周恩来利用各种场合对和平共处五项原则进行了阐述，他指出，「中华人民共和国对东南亚的政策是和平共处。我们对印度是如此，对印尼、缅甸，甚至对巴基斯坦和锡兰也是如此。」尼赫鲁回答：「如果把我们最近签订的协议中的五条原则适用于东南亚的国家，那么就会创造一个很大的没有战争恐惧的和平区域。」
周恩来立刻说：「这也是中华人民共和国的政策。」谈话结束前，尼赫鲁建议两国发表一个联合声明。6 月 28 日，中印两国联合声明发表，共同倡导以和平共处五项原则作为指导两国关系的原则，并强调也应成为指导中印两国同世界各国相互关系的准则。随后，在访问印度期间，周恩来又与缅甸总理吴努发表了《联合声明》，双方同意和平共处五项原则是指导中缅之间关系的原则。和平共处五项原则由中国、印度、缅甸共同提倡，得到国际社会的广泛响应。
和平共处五项原则虽然首先是为处理同亚洲民族独立国家的关系而提出的，但是它很快就上升为我国处理一般国际关系的准则。日内瓦会议期间，根据了解的情况，中国准备改善同一些西方国家的关系。日内瓦会议后，英国工党领袖艾德礼、印度总理尼赫鲁、缅甸总理吴努等相继访华。这是第一批访问中国的非社会主义国家领导人，毛泽东在接见他们时多次提到和平共处五项原则。随后，1956 年，在波兰和匈牙利事件发生后，中国政府发表声明，指出社会主义国家之间的关系更应该建立在和平共处五项原则之上。这样，和平共处五项原则的适用范围被一步步扩大。
和平共处五项原则是新中国在国际舞台上开展活动，冲破美国的孤立和遏制政策，扩大对外交往的有力武器。后来的实践证明，和平共处五项原则不仅成为我国对外政策的基石，也逐渐成为越来越多的国家共同接受的处理国际关系的准则。